据《今日塑料》报道，欧盟地平线2020项目提出了地下机器人系统的设想，它能自动导航，在地下挖隧道，并避开管道及岩石等障碍物，其尾部配有3D打印模块，可以在移动时为刚刚挖好的隧道打印内壁。

利用现有成熟的非开挖技术和环境映射技术，并引入了由机器人空间技术启发的技术方法和创新，欧盟地平线2020项目（Horizon 2020）设想了BADGER地下机器人系统（进行地下非开挖作业、测绘和导航的自动机器人），BADGER系统能自主导航粉碎、清除和推开地下土壤，同时采用先进的感知模式、感知技术和认知来定位、测绘和了解工作环境，并就如何实现其目标作出决定。

机器人系统将能够实现小口径隧道的掘进、高曲率孔的支撑和稳定、公共设施和掩埋物体的自动检测和注释，以及3D地下空间的映射和可视化。

BADGER地下机器人系统是链式结构，它的设计灵感源自蚯蚓。它可以分为合成式和模块式，因为它由三个不同的基本模块组成：驱动模块、关节模块和工具模块。

机器人由地上的人工控制台控制。控制台通过缆线有线连接或通过沿隧道安装的中继器无线连接，实现与地下机器人的通信。

驱动模块包括推进机构和转向机构，具有运动控制装置。驱动模块配有两个接口，用于连接两端的关节模块。

关节模块配有活动接头，以在两个模块之间产生相对运动。以后将会开发具有夹紧机构的新型仿生推进技术，在模块之间产生蠕动爬行运动，从而产生机器人中心的向前（或向后）净位移。

通过一种新型的机械转向机构，这个地下机器人还可以在俯仰、偏航角和Z方向上引导钻头转向。转向机构设计以机器人机动性最大化为目标，以避开现有的地下基础设施如管道以及大型岩石等障碍物。

工具模块由钻头组成。当机器穿透地面时，由钻头推回的土壤将通过泵移动到地面。这种泵是市场上可以买到的。

驱动模块和工具模块都带有功率单元、强大的嵌入式处理单元、通信单元和一组嵌入式异构传感器，如探地雷达天线阵列、电子导航传感器和激光传感器，他们可以生成机器人感知、定位和映射的数据。（北京化工大学臧萌编译）